Den Timer zu starten schafft er in einer µs. Jedoch die Zeit bis zur Isr ist völlig unbestimmt. Sollte er bei 0 starten ist es ca 1ms . Ist sein Wert 255 dann nur 4 µs.
Takt ist ein Byte? Das ist dann nach einer viertel Sekunde auch 0 (incr 255=0)
PS Es ist recht nützlich den Code ins Code Fenster (</>) zu setzen dann behält er seine formatierung und bekommt Zeilennummern. Die vereinfachen die Antworten z.B. Das 'Start Timer0' in Zeile 8 ist unnötig da er in Zeile 6 schon gestartet wurde.

Hallo Walter99
ich würde dir empfehlen so etwas
If Tasterrot = 0 Then Freigabe = 0 : Automatikstart = 0 : : Ledrot = 1 : Ledweiss = 0 : Stoerung = 4 : Exit While : End If
nicht zu machen. Du denkst wahrscheinlich, dass alle Zuweisungen nur dann ausgeführt werden, wenn Tasterrot=0 ist.
Der Compiler macht daraus aber
If Tasterrot = 0 Then Freigabe = 0 'hier ist die Bedingung zu Ende
Automatikstart = 0
Ledrot = 1
Ledweiss = 0
Stoerung = 4
Exit While
End If

Ich würde ganz auf diese Mehrfachzuweisungen in einer Zeile verzichten. Si machen das Programm in meinen Augen nur unleserlicher, aber das ist Geschmacksache.
Eigentlich sollte auch für das zusätzliche End If eine Fehlermeldung kommen. Kann man hier nicht sehen, weil du keinen kompilierbaren Code eingestellt hast.

Quellcode so zu schreiben ist eine Strafe für Augen und Geist. Und was eben @Franz schon erwähnte: Die wichtigen Informationen hast Du einfach weggelassen. Was soll ich dazu sagen? Keine Ahnung was in den Bereichen mit „…“ passiert. Auch kann ich keine Definition der Variablen erkennen.

Der Altertakt ist auch ein Word ? $FF (Byte) ist größer als $0100 (Word)
Geht es nur darum zu erkennen ob der Timer0 läuft? Da wäre If TCCR0B>0 then (Timer läuft) einfacher.

ist sie nicht da dort ein Doppelpunkt zwischen steht. (nach dem Then)

Anstelle 'If Klappe=0 then
else'
wäre 'If Klappe <>0 then' 4Flash kleiner und könnte auch alles in einer Zeile untergebracht werden

Immer? Wenn er 66 braucht würde er auch aussteigen. 0 ist kleiner als 65536
Das Starten passiert quasi sofort. Denkbar das eine Isr ihn stoppt. Oder das eine Variable geschreddert wird ? Overlays? Überlaufende Strings oder Staks?

Solch ein Codegewusel soll eine ideale Lösung sein? Trifft so nie zu, weil total unübersichtlich und gewisse Fehler weder auf fallen noch bewusster werden.
Habe dein obiger Programauszug mal übersichtlicher in Bascom ein gegeben.

Desweiteren habe ich dieses gosub Automatik zwischen Do und Loop komplett eingesetzt, weil sonst nichts zwischen Do und Loop zu verarbeiten ist. Ebenso habe ich die entsprechenden Programzeilen passend eingerückt.
Nun erst wird es eine ideale Lösung die uns Mark zur Verfügung gestellt hat.

Erst jetz fällt auf, unmittelbar nach Do folgt folgendes: (Die Doppelpunkte entfernt natürlich)
do
Vorschub = 1
Altertakt = 0
Takt = 1
If Freigabe = 1 Then

Na, ist das ein idealer Beginn nach Do?
Ich fand in deinem Programm nirgends die Stelle, in der Freigabe auf 1 gesetzt wird.
Ebenso gibt es keine Örtlichkeit in der ein Taktzähler generiert und bearbeitet wird.
Welchen Sinn hat also dieser Befehlsauszug ---> If Takt > Taktzaehler Then

Ferner, wo werden denn Altertakt und Takt unterschiedlich behandelt?
If Altertakt < Takt Then 'hier liegt das Problem

Direkt nach dem Do gibt es einzig Takt = 1 ; Altertakt = 0
Logisch betrachtet ist folglich die entsprechende If Bedingung immer wie, wenn nicht sonst wo was verändert wird?

Hier der Versuch deinen Code besser dargestellt hier einzubinden.
Das If in Zeile 28 hat sein zugehöriges End if in Zeile 62.
Na, ist solcherlei Code-Darstellung nicht viel besser zu lesen, besser zu verstehen, zu überblicken?
Ich bitte um solcherlei Code, zumal nicht viel anders zu erstellen ist, es jedoch besser ist.
Um das zu verdeutlichen, habe ich diese Antwort gegeben. Fasse es bitte nicht als Kritik auf.

pro Stunde oder Woche?
ich halte die Avr für sehr unempfindlich was Störungen angeht.
Die denken auch noch nach wenn andere Komponenten an Unterspannung versagen. Daher besser den Broun Out aktivieren, dann gibt's einen sauberen Reset und er kann erfassen das der Strom fehlte.
Längere Zeit 8V und kurz 24V überleben sie auch daher ist Überspannung eher kein Problem.
Andererseits 'Irjendwat is immer' So unter hundert Watchdog 'bissen' würde ich nicht mal die Schaltschranktüre öffnen. Selten auftretene Fehler sind kaum zu finden. Erst wenn sie regelmäßig auftreten oder den Ablauf stören hat man bessere Karten.
PS Es gibt keine andere Störmeldung die auch Nummer 2 hat?
PPS Neulich hatten wir einen Bug der den Stak flutete. Das könnte geprüft werden in dem eine Ungenutzte Variable als letzte 'geDimt' wird. Die bleibt immer 0 solange der nicht überläuft.

Hilfreich wäre vielleicht dir Verwendung von einem Teil, das im Lexikon vom Forum unter Open Log beschrieben ist.
Kostet nicht die Welt, wäre sinnvoll so in das Programm ein zu binden dass Rückschlüsse auf die möglichen Störungen aufgezeichnet
werden. Die Speicherkarte könnte während der Auswertung, Analyse ausgetauscht werden. Man hätte viel Zeit zur Analyse der Aufzeichnung und sogar, ob die Aufzeichnungsmethode gut gewählt wurde, oder angepasst werden müsste.

Ist wieder mal nur ein Vorschlag, eine Idee von mir.
Gruß Bitlogger

Und die kann eigentlich (ohne weitere Isr) nie passieren.
Warum kam man überhaupt auf die Idee das das irgendwie passieren könnte? War der Code in der Nähe mal umfangreicher?
Ich kenne Timerfehler bei Software Usart Störungen, aber das er ohne Grund nicht losläuft oder stehen bleibt hatte ich noch nie.
Die Staks beginnen am Ende des Ram und füllen sich mit absteigender Adresse Richtung Adressraumes der Variablen. Sollte der Stak nun überfüllt werden nimmt er einfach mehr Platz ein. Das wird evt zum Problem wenn er dabei die selbe Zelle nutzt die für eine Variable genutzt wird. Sehr gut zu sehen im Simulator bei einen Code für einen Tiny13. Bei dem Mega muß da etwas gescrollt werden um die Grenzen zu sehen. Die zuletzt Per Dim eingerichtete Variable nutzt die Zelle mit der höchsten Adresse darüber sind alle frei bis die Staks beginnen. Wenn diese nun im Code nie beschrieben wird ist sie nach dem Starten 0 und bleibt 0 bis in die Ewigkeit oder bis der Stak sie beschreibt. Den gleichen Fehler (nur andersrum) macht ein String oder Array wenn sie überfüllt werden. z.b.
Dim Text1 as String*5
Dim s(6) as Byte
Dim Text2 as String*5
Text1 = "Hallo guten Tag" schreddert das Array und Text2 wird "Tag"
S(7) = 48 macht den ersten Buchstaben in Text2 zu "0" (Text2 zu "0ag")
Staks kann man auch leicht fluten:
sowas schreddert alles
sub1:
gosub sub2
return
sub2:
gosub sub1
Return

Nicht so einfach ohne weitere Angaben. Hier ein Auszug aus der .rpt eines was hier arbeitet :
Stack start : 8FF hex
Stack size : 40 hex
S-Stacksize : 40 hex
S-Stackstart : 8C0 hex
Framesize : 48 hex
Framestart : 838 hex
Space left : 1311 dec
...letzte Variable
DUMMY Byte 0318 792

Das könnte so warnen:
if inp($837)<>0 then Print "Vorsicht Stak Überlauf"
if inp($400)<>0 then Print "Achtung Freier Bereich wird klein"
if dummy <>0 then :Print "Absturz steht unmittelbar bevor" :goto 0 (=Reset) :End if

Anstelle des Print könnte es auch eine Variable im Eeprom hochzählen so kann man bei einer Inspektion nachschauen ob da was war.

Ich habs mal simuliert (mit bitloggers Vorgaben), da knallt er sofort in die Störung 2
Mit einem 'Enable Interrupts' beschwerte er sich über zu kleine Staks. Was aber hier bisher keine negativen Auswirkungen hat. Mal sehen ob er aussteigt

Ps mit den 3ms ist die Präzision um 50% schlechter Dann scheint mir die Bestimmung über Zeit auch recht ungenau. Werden die Abschnitte nicht spürbar länger je leichter das Vorzuschiebende wird?
Oder immer kürzer je schwerer es der Motor hat (Lagerverschleiß oder Schmiermittelverharzung?)

PPS Selbst mit den 2ms hat er oft sogar 3 Takte mehr als die Altertakt. Gibt es keine anderen Isr die seine Ausfürung hemmen? Timer1 und die Pin Isr haben Vorrang vor dem Timer0. Adc und Kommunikaton würden zwar später ausgeführt, könnten aber auch stören wenn ihre Abarbeitung 1ms überschreitet.

Wieder nur eine Empfehlung von mir. Deshalb nur ein kleiner Auszug aus deinem Programm zur weiteren Bearbeitung.

Nachtrag: ist sicher gestellt dass keine Taste etc prellen könnte?