Bezugsquelle gut dokumentierte Servos?

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    • Bezugsquelle gut dokumentierte Servos?

      Hallo!

      Habe hier ein Reparaturprojekt was zum halben Neubau ausartet.
      Ein KW-Antennentuner der mittels spezieller Schrittmotoren ziemlich exakt an zwei Drehkondensatoren kurbelte.
      Einer der beiden Schrittmotoren ist kaputt, kompatibler Ersatz ist nicht mehr zu bekommen bzw. nur noch aus fragwürdigen Quellen zu Apothekenpreisen.
      Da die alte Steuerung darüber hinaus auch nicht mehr laufen will, würde ein neuer Motor nicht reichen.

      Daher habe ich mich dazu entschlossen die komplette Steuerung neu zu bauen, und die Drehkos "einfach" mit Servos ab zu stimmen.

      Jedoch ist bereits das suchen infragekommender Servos ziemlich frustig.
      Ein Mikro-Servo Type S36 (pollin.de/p/mikro-servo-s36-820233) lag hier noch in der Bastelkiste den ich versuchte mit folgendem Testprogramm zu evaluieren:


      BASCOM Source Code

      1. 'Servo-Test 1
      2. 'NANO mit Servo an PortC.0.
      3. $regfile = "m328pdef.dat" 'ARUNDIO-NANO Prozessor
      4. $crystal = 16000000 'ARUNDIO-NANO Originalquarz
      5. $hwstack = 400
      6. $swstack = 400
      7. $framesize = 600
      8. $baud = 38400
      9. Config SERVOS = 1 , Servo1 = Portc.0, Reload = 10
      10. Config Portc = Output
      11. Enable Interrupts
      12. Print "Servo-Test 1"
      13. Print
      14. Print "Pollin S36 an PortC.0 mit Testprogramm."
      15. Do
      16. Print "Winkel = 0"
      17. Servo(1) = 0
      18. wait 1
      19. Print "Winkel = 10"
      20. Servo(1) = 10
      21. wait 1
      22. Print "Winkel = 20"
      23. Servo(1) = 20
      24. wait 1
      25. Print "Winkel = 30"
      26. Servo(1) = 30
      27. wait 1
      28. Print "Winkel = 40"
      29. Servo(1) = 40
      30. wait 1
      31. Print "Winkel = 50"
      32. Servo(1) = 50
      33. wait 1
      34. Print "Winkel = 60"
      35. Servo(1) = 60
      36. wait 1
      37. Print "Winkel = 70"
      38. Servo(1) = 70
      39. wait 1
      40. Print "Winkel = 80"
      41. Servo(1) = 80
      42. wait 1
      43. Print "Winkel = 90"
      44. Servo(1) = 90
      45. wait 1
      46. Print "Winkel = 100"
      47. Servo(1) = 100
      48. wait 1
      49. Print "Winkel = 110"
      50. Servo(1) = 110
      51. wait 1
      52. Print "Winkel = 120"
      53. Servo(1) = 120
      54. wait 1
      55. Print "Winkel = 130"
      56. Servo(1) = 130
      57. wait 1
      58. Print "Winkel = 140"
      59. Servo(1) = 140
      60. wait 1
      61. Print "Winkel = 150"
      62. Servo(1) = 150
      63. wait 1
      64. Print "Winkel = 160"
      65. Servo(1) = 160
      66. wait 1
      67. Print "Winkel = 170"
      68. Servo(1) = 170
      69. wait 1
      70. Print "Winkel = 180"
      71. Servo(1) = 180
      72. wait 1
      73. Print "Winkel = 190"
      74. Servo(1) = 190
      75. wait 1
      76. Print "Winkel = 200"
      77. Servo(1) = 200
      78. wait 1
      79. Print "Winkel = 210"
      80. Servo(1) = 210
      81. wait 1
      82. Print "Winkel = 220"
      83. Servo(1) = 220
      84. wait 1
      85. Print "Winkel = 230"
      86. Servo(1) = 230
      87. wait 1
      88. Print "Winkel = 240"
      89. Servo(1) = 240
      90. wait 1
      91. Print "Winkel = 250"
      92. Servo(1) = 250
      93. wait 1
      94. Print "Winkel = 255"
      95. Servo(1) = 255
      96. wait 5
      97. Print "Von 255 auf 0"
      98. Servo(1) = 0
      99. wait 1
      100. Print "Von 0 auf 127"
      101. Servo(1) = 127
      102. wait 1
      103. Print "Von 127 auf 255"
      104. Servo(1) = 255
      105. wait 1
      106. Print "Von 255 auf 0"
      107. Servo(1) = 0
      108. Wait 10
      109. Loop
      Display All

      Das erwähnte S36 (bislang mein erstes und daher einziges Servo hier) zeigt dabei ziemlich wilde Zuckungen und macht zwischen Zeile 101 und 114 mehrere Umdrehungen, also beispielsweise in Zeile 104 und 113 keine 180°-Durchläufe, sondern eher 540-720°.
      Allein diese Erkentniss eben zeigte mir das Config Servos von Bascom mit dem Teil nicht kompatibel ist.

      Das frustrierende beim suchen nach tauglichen Servos im Netz ist die bescheidene Dokumentation.
      Datenblätter Fehlanzeige. Produkttexte ohne elementare Eigenschaften...
      Fängt schon beim Drehwinkel an:
      Ich brauche ein Servo welches exakt 180° Drehwinkel abdeckt.
      Bei den meißten Servos die ich bislang fand steht überhaupt nichts zum Drehwinkel. Bei einzelnen wo sowas bei stand dann eher Angaben wie "+-70°" was mir nicht reicht.
      Statt professionelle Dokumentation wird man nur zugeschüttet mit überheblichen Pauschalisierungen das es la nicht auf den Drehwinkel ankäme, und eh alle ziemlich kompatibel wären?!?

      Wo findet man heute Servos die mindestens exakt 180° halbwegs kraftvoll anfahren können ohne minutenlang an der Achse zu rütteln?

      Grüße

      Jürgen
    • DG7GJ wrote:

      Wo findet man heute Servos die mindestens exakt 180° halbwegs kraftvoll anfahren können ohne minutenlang an der Achse zu rütteln?
      Gar nicht, es sind maximal +/- 60°, oft aber nicht mal +/- 45°

      Du kannst einen herkömmlichen (teuren=guten) Servo mit einem Stirnrad- oder Zahnriemengetriebe auf den gewünschten Drehwinkel bringen.
      Auf Kosten der Kraft und Genauigkeit.

      Achso, die Genauigkeit: Gute Servos schaffen etwa 100 verschiedene Positionen im Schwenkbereich. Aber nicht aus beiden Richtungen, weil es einen Totbereich gibt.


      DG7GJ wrote:

      Das erwähnte S36 (bislang mein erstes und daher einziges Servo hier) zeigt dabei ziemlich wilde Zuckungen und macht zwischen Zeile 101 und 114 mehrere Umdrehungen, also beispielsweise in Zeile 104 und 113 keine 180°-Durchläufe, sondern eher 540-720°.
      Allein diese Erkentniss eben zeigte mir das Config Servos von Bascom mit dem Teil nicht kompatibel ist.
      Du hast die Servofunktion noch nicht verstanden.
      Wenn du außerhalb der für das Servo möglichen Pulsbreite bist, dann fängt die Elektronik darin das spinnen an.
    • Aus meiner Erfahrung (allerdings mit Billigstservos) weiß ich, dass 180° kein Problem ist. Was mich bei dir wundert, dass dein Servo wohl keinen Anschlag hat und daher auch nicht für den Servobefehl geeignet ist. An deiner Stelle würde ich auch mit stepper probieren, zumal solche schon mal drin waren. Was war denn da so speziell?
      Raum für Notizen

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    • Hallo Michael!

      Michael wrote:

      DG7GJ wrote:

      Wo findet man heute Servos die mindestens exakt 180° halbwegs kraftvoll anfahren können ohne minutenlang an der Achse zu rütteln?
      Gar nicht, es sind maximal +/- 60°, oft aber nicht mal +/- 45°
      Du kannst einen herkömmlichen (teuren=guten) Servo mit einem Stirnrad- oder Zahnriemengetriebe auf den gewünschten Drehwinkel bringen.
      Auf Kosten der Kraft und Genauigkeit.

      Achso, die Genauigkeit: Gute Servos schaffen etwa 100 verschiedene Positionen im Schwenkbereich. Aber nicht aus beiden Richtungen, weil es einen Totbereich gibt.

      Oha, dann habe ich das mangels Erfahrung mit diesen Teilen etwas überschätzt.
      Bascom redet von Servos mit 180° Drehwinkel, verknüpft mit den verschiedenen Aussagen im Modellbaubereich das alle Servos ziemlich gleich sind dachte ich das wäre Standard.
      Weiterhin dachte ich, weil ich nichts genaueres fand, das Servo(1) = 0 quasi Minimalendstellung (0°) und Wert 255 qasi Maximalendstellung (180°) seien, mit Mittelstellung irgendwo bei Wert 127.

      Michael wrote:

      Du hast die Servofunktion noch nicht verstanden.
      Wenn du außerhalb der für das Servo möglichen Pulsbreite bist, dann fängt die Elektronik darin das spinnen an.

      Genau deswegen kann ich nicht verstehen warum man zu Servos keine detailierten Datenblätter findet, sondern nur Produkttexte von Leuten die nichtmal zu wissen scheinen was eine Impulslänge ist.

      OK, anders herrum...:
      Problemstellung ist das drehen einer Achse möglichst exakt über mindestens 180° mit einer Winkelauflösung von mindestens 1-1,5°.
      Wenn Servo dafür nicht taugt, dann muss da wohl zwingend was mit Schrittmotoren gehen.
      Puh...die Ansteuerung wäre ja zu schaffen, aber 1-1,5° wird ohne Getriebe und ohne jegliche Positionsrückmeldung ziemlich kritisch...

      Tja, dann suche ich mal nach Schrittmotoren.. :(

      Grüße

      Jürgen
    • Naja, normale stepper machen 200steps/U, Vollschritte! Wenn du die kleinen Treiberplatinchen verwendest, dann kannst du die auf 32 Mikrosteps jumpern, dann hast du 6400 steps/U als maximale Auflösung. Gröber geht natürlich auch. Der Nachteil bei steppern ist halt gleich am Anfang, 'wo bin ich?'. Da braucht es halt eine Referenzfahrt und einen stabilen Anschlag/Endschalter.
      Raum für Notizen

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    • DG7GJ wrote:

      Puh...die Ansteuerung wäre ja zu schaffen, aber 1-1,5° wird ohne Getriebe und ohne jegliche Positionsrückmeldung ziemlich kritisch...
      Du bekommst Stepper mit 200 Schritten pro Umdrehung, im Halbschrittbetrieb bist du bei 400. Damits schaffst du 0,9° Winkel problemlos. Immer, Genau. Reproduzierbar.
      Statt Positionsrückmeldung brauchst du eher einen Referenzpunkt. Dem Atmega macht es keine Mühe, die Schritte von dort aus mitzuzählen, wenn du es ihm beibringst.

      Bist du sicher, dass der Original-Stepper kaputt ist?
    • Hallo tschoeatsch,

      tschoeatsch wrote:

      Aus meiner Erfahrung (allerdings mit Billigstservos) weiß ich, dass 180° kein Problem ist. Was mich bei dir wundert, dass dein Servo wohl keinen Anschlag hat und daher auch nicht für den Servobefehl geeignet ist. An deiner Stelle würde ich auch mit stepper probieren, zumal solche schon mal drin waren. Was war denn da so speziell?
      Tja, das da kein Anschlag drin ist hat mich auch überrascht.
      Wenn 180° kein Problem sind, kannst du dann auch was sagen über die erreichbare Winkelgenauigkeit und dem Typen?

      Was bei dem originalen so speziell war?
      Die originalen sind von Mitsubishi Type MP24GA mit relativ spezieller Flansch-Arretierung und einem Getriebe mit höhrem Untersetzungsverhältniss.
      Die Achse soll sich irgendwo mit 0,x° Auflösung drehen, der Motor selber hingegen scheint mit 4phasen Vollschritten befeuert zu werden.

      Mein Schlachtplan war auf die originalen Flanschbohrungen zu verzichten und die Servos zentrisch an der Achsenkupplung aus zu richten, dann neue Befestigungsbohrungen irgendwie am Rahmen anbringen.

      Also gut...ich wühle mich dann mal durch Miniatur-Steppern und den verschiedenen Winkelauflösungen...Microsteps oder Getriebe.

      Grüße

      Jürgen
    • Naja, wie gesagt, Billigstservos. Ich kann nur sagen, die drehten mehr als 180°, aber bedingt durch die deadtime sind die nicht sehr exakt gegangen. Für präzise Einstellungen nicht zu gebrauchen. Wenn du auch mal rechnest, für die 180° hast du die 1,5ms Pulslängenunterschied. Dann sind 1° 8 microSekunden. Schau mal auf die deadtime von guten/teuren Servos, wenn die angegeben ist.
      Was zum lesen:
      rn-wissen.de/wiki/index.php?title=Servos
      Raum für Notizen

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    • Hallo!

      Michael wrote:

      DG7GJ wrote:

      Puh...die Ansteuerung wäre ja zu schaffen, aber 1-1,5° wird ohne Getriebe und ohne jegliche Positionsrückmeldung ziemlich kritisch...
      Du bekommst Stepper mit 200 Schritten pro Umdrehung, im Halbschrittbetrieb bist du bei 400. Damits schaffst du 0,9° Winkel problemlos. Immer, Genau. Reproduzierbar.Statt Positionsrückmeldung brauchst du eher einen Referenzpunkt. Dem Atmega macht es keine Mühe, die Schritte von dort aus mitzuzählen, wenn du es ihm beibringst.

      Bist du sicher, dass der Original-Stepper kaputt ist?

      Hmm, einen halbwegs robusten Endanschlag war vorgesehen, den könnte ich weiter nutzen.
      Was mich aber schon irritiert:
      Es bräuchte doch dann eine elektrische Endpositionsauswertung, beispielsweise über den Phasenstrom.
      Könnte man machen, hat das Originalgerät aber nicht.

      Es geht um zwei idetische Stepper die jeweils einen Drehkondensator drehen.
      Einer läuft noch - zumindest schafft es der defekte Controller noch beim einschalten diesen gegen den Endanschlag zu drehen.
      Der zweite Stepper tat das gar nicht mehr, die Achse war blockiert.
      Vor einigen Tagen, als ich noch dachte das wäre der Hauptfehler, hab ich den zerlegt und das verkeilte Getriebe neu zusammen gesteckt.
      Danach ging er wieder. Zumindest für knapp 50° Drehwinkel bis zum mechanischen Anschlag...Achse wieder blockiert-> Getriebe Schrott. Dem anderen gebe ich auch nicht mehr lange.
      Obwohl die Motoren klein sind (Durchmesser etwa 2€-Stück) haben die ordentlich Wumms, und pressen ein sehr fragiles Plastikgetriebe gegen den mechanischen Anschlag bei jedem Booten des defekten Controllers.

      Grüße

      Jürgen
    • Wenn ein stepper gegen einen Anschlag dreht, dann passiert dem stepper nix. Er rappelt halt, weil das Drehfeld über seinen Rotor drüber dreht. Eine Stromauswertung bringt nix, weil die auch oft mit Konstantstrom betrieben werden.
      Raum für Notizen

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    • Also an meinen Helis habe ich Sevos mit sehr hoher Wiederholgenauigkeit verbaut. Das dreht extrem schnell und mit Kraft. Allerdings ist der Winkel keine 180 Grad, max. 140Grad.

      Ein Schrittmotor wäre für mich erste Wahl in Kombination mit einem billigen DRV8825 oder A4988. Lässt sich einfach mit einem AVR steuern.
      Aus datenschutzrechtlichen Gründen befindet sich die Kontaktdaten auf der Rückseite dieses Beitrages.
    • DG7GJ wrote:

      Es bräuchte doch dann eine elektrische Endpositionsauswertung, beispielsweise über den Phasenstrom.
      Könnte man machen, hat das Originalgerät aber nicht.
      Der Stepper dreht beim Einschalten gegen den Anschlag, die Software gibt halt genug Steps vor in diese Richtung.
      Dann hat der Stepper seinen Nullpunkt und die Software zählt die Schritte mit.
      Da braucht es keine Positionsauswertung.
    • Hallo tschoeatsch!

      Über dieses Teil (28BYJ-48) bin ich gerade über Bürklin gestolpert:
      buerklin.com/medias/sys_master…39678.pdf?attachment=true

      Sieht "fast" perfekt aus.
      Das einzige was abweicht vom Original-Motor:
      - 5V statt 12V
      - Der horizontale versatz der 35mm Flanschlaschen laut Datenblatt 8,0mm statt ca. 9,45mm, wäre aber machanisch hin zu basteln.

      Wenn ich das Datenblatt (mein Link oben) richtig verstehe dann macht der Motor 5,625° je Vollschritt, und das Getriebe dahinter mache 1/64, also theoretisch 0,09° etwa?

      Oha, jetzt gerade einen für 12V gefunden:
      ebay.de/itm/323073186834

      Direkt mal zugeschlagen und zwei Stück gekauft.


      Sollte mechanisch an zu passen sein.

      Ansteuerung dann ähnlich wie im Original mit 4Phasen Vollschritte.


      Grüße


      Jürgen
    • Wenn in dem Gerät Stepper-Motoren mit Getriebe verbaut waren, dann hat das einen Grund.

      Ich vermute mal, dass die Drehkos bzw. die Achse etwas schwerer läuft und das daher von einem kleinen Stepper ohne Getriebe nicht angetrieben werden kann.

      Vielleicht sollte man erst mal abschätzen, welches Drehmoment erforderlich ist, bevor man einen Stepper oder Servo bestellt.
      Ich schätze ohne Getriebe wird der Stepper ein entsprechender Mockel werden und Strom fressen.

      Als Anschlag kann man einen kleinen Endschalter (Microschalter) nehmen, um eine Referenzfahrt zu machen. Damit kann man dann immer von einer bestimmten Position ausgehen.
      Macht natürlich nur bei einem Stepper Sinn. Ein Servo hat ja seine Anschläge.
      Kaum macht man es richtig - und schon geht's!
    • Im Original war ja auch ein Getriebe. Das Umkehrspiel kann man bei eigener Ansteuerung ausgleichen, wenn das jetzt soviel größer wäre, als beim Original.
      Ich hätte jetzt nur Bedenken, den gegen einen festen Anschlag zu fahren, der genannte Schalter wäre da sinnvoller. Ist halt dafür billig.
      Raum für Notizen

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