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    • Es ist relativ einfach, man kann die prozentuale Aenderung mit einer flexiblen Variabel betreiben.

      Ein kleines Beispiel.
      Variablen zum Beispiel als integer.
      UNTERPROGRAMM: 'periodisch wiederholt, alle 25 oder 100 Millisekunden reichen fuer einen grossen RC-Brushless-Motor
      differenz = sollwert-istwert
      zwischenwert=differenz/10 '(oder shift, oder variable)...10% in diesem Fall
      ausgabe=istwert+zwischenwert
      Eventuelle Anpassung an die Drehzahlwerte (Daten) oder im Motorcontroller mit MCU.
      ausgabe an den motorcontroller fuer ECS senden (SPI, TWI, RS232......)
      Return
      Eine separate Ueberwachung vom Erreichen des Sollwertes zur Abschaltung ist hier nicht unbedingt noetig (je nach Traegheit).
      Die Wiederholrate sollte schneller sein als der Motor das Zwischenziel erreicht.
      Das hier ist stark vereinfacht (es wuerde sich abhaegig von der Masse etwas ruckelnd bewegen wenn die Wiederholrate zu lang ist).
      Es kommt immer auf die Anwendung, Geschwindigkeit, Wiederholrate, Traegheit des Systems.....an
      In diesem Fall wuerde die Drehzahl in Abhaengigkeit vom Abstand zum Ziel reduziert.
      Man kann das auch Exponetiell betreiben oder auch wie ein PDI mit natuerlich etwas mehr Aufwand.
      Der ganze Sinn der Sache ist: Etwas sanfter zu steuern und nicht in die Endposition zu knallen oder Oszillieren.
      Besonders bei Geschwindigkeitsregelung moechte man stabil sein.
      Hoffe es gibt eine kleine Anregung zur Programmierung.
      Meine originalen Programme werde ich nicht veroeffentlichen oder vergeben.
      Viel Spass
      Gruss
      Hubert