Hexdaten über die serielle Schnittstelle empfangen und auswerten

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    • Michael schrieb:

      Nein, meine ich nicht, ich fragte in #34 nach den verwendeten Ports.
      Daran hätte man gesehen, welchen COM du ansprechen wolltest.
      Jetzt hab ichs geschnallt, PH0 und PH1.

      Totales Desaster hier, mir ist ein Zahnriemen gerissen und ich hab keinen Ersatz. Hoffentlich können die schnell liefern.
      Hab die Kräfte wohl unterschätzt, liegt vielleicht auch an dem Ruckeln, was jetzt weg ist.

    • Da mir dieser Beitrag sehr auf die Sprünge geholfen hat und er gut bei Google zu finden ist, hier meine sehr gut funktionierende Lösung zum Auslesen von einem Benewake TFmini Plus per UART mit einem Xmega. Das Auslesen dauert 47 µs. Natürlich bin ich offen für Verbesserungen. Der Code ist hier aber erstmal absichtlich deutlich:

      BASCOM-Quellcode

      1. $regfile = "xm128A1def.dat"
      2. [...]
      4. Config Com1 = 115200 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8
      5. Open "com1:" For Binary As #1
      6. Config Serialin0 = Buffered , Size = 100
      7. Config Serialout0 = Buffered , Size = 100
      9. Config Com2 = 115200 , Mode = Asynchroneous , Parity = None , Stopbits = 1 , Databits = 8
      10. Open "com2:" For Binary As #2
      11. Config Serialin1 = Buffered , Size = 100
      13. Dim Data_available_1 As Byte
      14. Dim Lidar_1(7) As Byte
      15. Dim Temp1 As Byte
      16. Dim Temp2 As Byte
      17. Dim Distance_1 As Word
      18. Dim Strength_1 As Word
      19. Dim Checksum_1 As Byte
      20. Dim Valid_1 As Bit
      22. Echo Off
      24. 'LIDAR KONFIGURIEREN
      25. Printbin #1 , 90 ; 6 ; 3 ; 0 ; 0 ; 99 'setzen auf null Hz, manuelle Abfrage
      26. 'Printbin #1 , 90 ; 6 ; 3 ; 10 ; 0 ; 109 'setzen auf 10 Hz automatisch
      27. Waitms 10
      28. Printbin #1 , 90 ; 4 ; 17 ; 111 'speichern
      31. Waitms 1000
      33. Do
      34. Waitms 100 'Dieses Waitms bestimmt nun die Frequenz des Abfragens
      35. Clear Serialout0
      36. nop
      37. Portq.3 = 0 '46 µs from asking for data to receiving / decoding data
      38. Printbin #1 , 90 ; 4 ; 4 ; 98 'ask for data
      39. Data_available_1 = Ischarwaiting(#1)
      40. If Data_available_1 > 0 Then
      41. Inputbin #1 , Temp1 , 1
      42. Inputbin #1 , Temp2 , 1
      43. If Temp1 = 89 And Temp2 = 89 Then 'Header ist so wie er sein soll
      44. Inputbin #1 , Lidar_1(1) , 7 'Frage weitere 7 Bytes ab
      45. Checksum_1 = Temp1 + Temp2 'errechne Checksumme
      46. Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(1) 'ach Bascom, wann gibts denn endlich mal mehr als eine OPeration pro Zeile...?
      47. Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(2)
      48. Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(3)
      49. Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(4)
      50. Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(5)
      51. Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(6)
      54. Distance_1 = Lidar_1(2) * 256 'aus zwei Bytes zusammensetzen
      55. Distance_1 = Distance_1 + Lidar_1(1)
      57. Strength_1 = Lidar_1(4) * 256 'aus zwei Bytes zusammensetzen
      58. Strength_1 = Strength_1 + Lidar_1(3)
      59. If Checksum_1 = Lidar_1(7) Then 'Vergleich empfangene Checksum mit errechneter Checksum
      60. Valid_1 = 1
      61. Else
      62. Valid_1 = 0
      63. End If
      64. Portq.3 = 1
      65. Print #2 , Distance_1 ; Chr(009) ; Strength_1 ; Chr(009) ; Valid_1 'Ausgabe Ergebnis auf anderem serialport
      67. Else 'wenn header nicht wie erwartet, dann Buffer löschen
      68. Clear Serialin0
      69. End If
      70. End If
      71. Loop
      72. End
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    • Willa schrieb:

      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(1) 'ach Bascom, wann gibts denn endlich mal mehr als eine OPeration pro Zeile...?
      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(2)
      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(3)
      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(4)
      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(5)
      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(6)


      for zaehler=1 to 6
      Checksum_1 = Checksum_1 + Lidar_1(zaehler) ' Antwort Bascom // ach willa, das brauchst du doch nicht ;) ...
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