Lokalisierung vom Rasen Roboter

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      Den GPS wollte ich eh einbauen, damit ich den Dieb besuchen kann. Darüber könnte ich den Sync machen. Aber ob ich die Module auseinanderreißen kann, weiß ich nicht. Ansonsten müßte ich noch einen Verstärker an jeden Empfänger setzen. Oder kann ich so ein „Mikro“ direkt an die AIN Eingänge des Attiny hängen?
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      Entschuldigung, aber ich möchte nochmal auf den ursprünglichen US-Vorschlag verweisen :) , die Synchronisierung kann komplett der Roboter übernehmen.

      Er sendet die individuelle Baken-ID und diese antwortet mit ihrer ID. Vorraussetzung ist, das die Bake nach Empfang des Codes in einer konstanten (und bekannten) Zeit antwortet.

      Bis der Roboter die Antwort empfangen hat, misst er nach dem Senden die Laufzeit zur Bake + die Verarbeitungszeit + Laufzeit von der Bake zurück.

      Dann musst du noch die Umgebungstemperatur messen und kannst dir sehr gut die Entfernung zur Bake ausrechnen ;)


      Ohne Verstärker wirds schwierig, vor allem für die Reichweite... Die HC-04 Module haben einen, vielleicht kann man so ein Modul als Bake "mißbrauchen", wenn man den Controller entfernt (oder die Signale vom Rest trennt).
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      @zaubara Wenn ich mit Echo arbeite, halbiert sich die maximale Entfernung, sodass ich bei den üblichen 4, max. 5m ende. Da mein Rasen aber etwa 16m breit ist, könnte so den Innenbereich nicht erfassen. Bei Max. 10m Reichweite müßte ich immer mehrere Signale bekommen können.
      Außerdem habe ich dann noch mehr mit Echos von anderen Stellen zu kämpfen.
      Ich würde auch gerne möglichst viel der Auswertung auf die Außenstation geben und nicht auf den Roboter, da ich in der Zentrale die Visualisierung haben werde. Sonst muss ich auch noch alle Daten dorthin übertragen. Also der Roboter soll möglichst autonom arbeiten können.
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      Ich bring mal was ganz neues ins Spiel, nicht das Langeweile aufkommt :D
      Mir schwebt da ne lösung mit ner Kamera (oder mehreren) vor, die gibts ja passend für Arduino, also auch für uns.
      Auf die kommt ein IR filter; dann mach die ein Bild, dann unmitelbar dananch geht auf dem Robo ne IR "Leuchte" an und noch ein Bild wird gemacht. Vergleich ich beide Bilder sollten (der Theorie nach) ja unterschiede da sein wo die "Leuchte"ist. Hab ich mir jetzt ne Tabelle oder Raster im Speicher abgelegt welche Pixel welche Position sind hab ich doch das was gesucht wird. Kann man natürlich mit mehr Kameras, Kompass, mehr bildauswertungen alles verfeinern.
      Wie ist die idee ..ausser das sie wohl viel Speicher braucht a_169_53178177

      Tobias
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      sorry ein letztes Mal noch ^^
      In meinem ersten Beitrag, auf den ich nochmal hier und hier verwiesen habe, habe ich eine Methode für Ultraschallbaken beschrieben, die ohne Synchronisierung untereinander auskommt und wobei die Bake keine sonstige Datenverbindung braucht, nur US.

      Auch meinte ich, dass nur 2 empfangene Baken zur Positionsbestimmung ausreichen, wenn der Garten mehr in Richtung Wiese, flach, statt Klettergarten geht. Je nach Platzierung der Baken kann man sich somit wahrscheinlich ein paar sparen.

      Franz wrote:

      @zaubara Wenn ich mit Echo arbeite, halbiert sich die maximale Entfernung, sodass ich bei den üblichen 4, max. 5m ende. Da mein Rasen aber etwa 16m breit ist, könnte so den Innenbereich nicht erfassen. Bei Max. 10m Reichweite müßte ich immer mehrere Signale bekommen können.
      Außerdem habe ich dann noch mehr mit Echos von anderen Stellen zu kämpfen.
      Ich würde auch gerne möglichst viel der Auswertung auf die Außenstation geben und nicht auf den Roboter, da ich in der Zentrale die Visualisierung haben werde. Sonst muss ich auch noch alle Daten dorthin übertragen. Also der Roboter soll möglichst autonom arbeiten können.
      Da wird kein Echo zur Messung ausgenutzt. Roboter und Baken haben sowohl US-Sender als auch -Empfänger.
      Mit dem ungewünschten Echo kommen die HC-04 auch ganz gut zurecht, da wird zuerst ein "Chirp" (soweit ich weiß 8 Pulse @ 1KHz) gesendet, der erste empfangene Chirp bestimmt die Entfernung, dann schaltet der Empfänger einfach für eine Zeit lang auf "taub".

      Da die Baken zur Positionsübertragung an deine Außenstation selbst wie gesagt keine Datenverbindung brauchen, sondern nur der Roboter (der eventuell sowieso schon eine hat), minimiert sich auch hier der Aufwand.
      Da der Roboter die Positionsbestimmung ja auch komplett selbst erledigt kann er auch autonom arbeiten. Wenn eine Zentrale die Positionsauswertung übernimmt, müsste die Position bzw. Steuerbefehle ja auch per Datenverbindung wieder an den Roboter gesendet werden...

      Grundsätzlich sind für US 16m kein Problem, aber mit gehackten HC-04 eventuell schon. Die haben nur 2 Verstärkerstufen (kurz nach dem Senden ist die schwächere aktiv, weil das empfangene Signal noch recht stark ist, mit steigender Laufzeit schaltet er dann auf die bessere Verstärkung um).

      Mit einem Konus kann man die Abstrahlungs/Empfangscharakteristik auf 360° erweitern: i0.wp.com/schieferton.com/wp-c…o.jpg?fit=450%2C450&ssl=1
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      zaubara wrote:

      Mit dem ungewünschten Echo kommen die HC-04 auch ganz gut zurecht, da wird zuerst ein "Chirp" (soweit ich weiß 8 Pulse @ 1KHz) gesendet, der erste empfangene Chirp bestimmt die Entfernung, dann schaltet der Empfänger einfach für eine Zeit lang auf "taub".
      Der Chirp ist nur ein Pulspaket mit der Grundfrequenz, 40kHz. Das Stummschalten ist nötig, damit der Empfänger nicht übersteuert und weil während des Sendens ja kein Empfang möglich ist.
      Deine Methode braucht halt doppelte Hard- und Software.
      Sender und Empfänger auf allen Teilnehmern.

      Die Reichweite ist mit den HC-04 übrigens begrenzt. 3 Meter.
      mikrocontroller.net/attachment…lmodul_beschreibung_3.pdf
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      Ja, 40KHz Grundfrequenz, moduliert auf 1KHz wenn ich mich richtig an meine Messung erinnere, mit 8 Pulsen.

      Das Echo direkt nach dem Senden wird zumindest beim HC-SR04 per Software unterdrückt, indem einfach die Echos in den ersten ms ignoriert werden, während dem Senden ist es egal ob der Empfänger übersteuert.

      Die Hardware muss für Senden & Empfangen nicht unbedingt doppelt vorhanden sein: maxbotix.com/tutorials2/long-range-sensing.htm

      Die 3m gelten für die Abstandmessung, der Schall legt dabei den Weg vom Sender zum Objekt zurück, wird am Objekt (gedämpft) reflektiert und legt dann nochmal den Weg vom Objekt zum Empfänger zurück. Ohne die Dämpfung zu berücksichtigen, ergibt sich eine Reichweite von Sender zu Empfänger von 6m. Mit dem 360°-Konus sieht das aber auch wieder anders aus.
      Es gibt auch stärkere US-Kapseln und man wird für die 16m Reichweite wohl auch eine bessere Empfangsschaltung brauchen, aber das ist definitiv machbar, obwohl die Kosten sich dann whs auch im Bereich von DGPS bewegen werden :)

      Hier gibt es ein ähnliches, kommerziell erhältliches System: mybotshop.de/Marvelmind-EN

      Grundsätzlich kann man wohl sagen: Einfach, Fertig, Billig, wähle 2 :)
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      @zaubara Ich brauche ja nicht alle Empfänger zu erreichen, es würden ja 2 reichen, wenn ich es mit Synchronisierung mache. Das würde mit den Ecken schon hinhauen und einer Distanz <10m.
      Der Teil auf dem Roboter soll halt möglichst einfach sein. Außen die Empfänger kann ich alle miteinander verbinden. Und ich will vermeiden, noch etwas zum Roboter zurückzuschicken.
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      Schraubbaer wrote:

      Wie währ es mit dem Ansatz: nen Licht (Laser,IR) Empfänger in jede Ecke vom Garten, dann auf dem Mähknecht ein schwenkbaren Sender (Eventuell rotierend?) Am Schwenker den Winkel Messen, dann kann man die position ja ausrechnen.
      Oder auf den Robo nur Reflektoren und alles von den Ecken aus messen?

      Tobias



      Wie wärs mit sowas in der Art?
      Die höherpreisigen Staubsauger-Roboter haben LiDAR an Bord.

      Also quasi eine Landkarte aufnehmen oder vorgeben

      Wobei die dabei entstehenden Datenmengen (SLAM) erst mal verarbeitet werden wollen. Es gibt passende Beispielcodes in Arduino-Foren. Ist halt eine Frage der Auflösung.
      Wollte mal mein RoboCar mit sowas ausstatten aber für eine Spielerei ist mir das erst mal zu teuer. Ein neuer Kühlschrank war dann doch wichtiger.

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