Ich mölchte den Weg anhand der Beschleunigung berechnen.
Ich habe dazu einen Beschleunigungssensor MPU-6500, den ich in festen Zeitintervallen auslese.
Die Geschwindigkeit (1.Integration) ergibt sich durch die Aufsummierung der Beschleunigung im festen Zeitintervall.
Der Weg (2. Integration) ergibt sich durch die Aufsummierung der Geschwindigkeit im festen Zeitintervall.
Beispiel:
Ich habe eine Beschleunigung von 1m/s² und das 3 Sekunden lang, dann habe ich 3m/s nach 3s
Der Weg ist halbe Beschleunigung mal Quadrat der Zeit.
s = a/2 * t²
Der zurückgelegte Weg ist also 4,5m.
Teilt man das in kurze Zeitintervalle auf, dann muss man natürlich die aktuelle Geschwindigkeit berücksichtigen und den bereits zurückgelegten Weg addieren.
s = a/2 * t² + v_0 * t + s_0
Mein Problem ist nun, dass die Beschleunigung driftet bzw. Störungsbehaftet ist.
Mit dem Drift ist meine Geschwindigkeit Null nicht konstant und daraus ergibt sich ein falsch aufsummierter Weg.
Gibt es einen einfachen Weg, den Fehler zu eliminieren?
Ein Low-Pass Filter verschluckt mir womöglich Beschleunigungen?
Gruß, Michael
MPU6500_1.jpg
Ich habe dazu einen Beschleunigungssensor MPU-6500, den ich in festen Zeitintervallen auslese.
Die Geschwindigkeit (1.Integration) ergibt sich durch die Aufsummierung der Beschleunigung im festen Zeitintervall.
Der Weg (2. Integration) ergibt sich durch die Aufsummierung der Geschwindigkeit im festen Zeitintervall.
Beispiel:
Ich habe eine Beschleunigung von 1m/s² und das 3 Sekunden lang, dann habe ich 3m/s nach 3s
Der Weg ist halbe Beschleunigung mal Quadrat der Zeit.
s = a/2 * t²
Der zurückgelegte Weg ist also 4,5m.
Teilt man das in kurze Zeitintervalle auf, dann muss man natürlich die aktuelle Geschwindigkeit berücksichtigen und den bereits zurückgelegten Weg addieren.
s = a/2 * t² + v_0 * t + s_0
Mein Problem ist nun, dass die Beschleunigung driftet bzw. Störungsbehaftet ist.
Mit dem Drift ist meine Geschwindigkeit Null nicht konstant und daraus ergibt sich ein falsch aufsummierter Weg.
Gibt es einen einfachen Weg, den Fehler zu eliminieren?
Ein Low-Pass Filter verschluckt mir womöglich Beschleunigungen?
Gruß, Michael
MPU6500_1.jpg